Till sidans topp

Sidansvarig: Webbredaktion
Sidan uppdaterades: 2012-09-11 15:12

Tipsa en vän
Utskriftsversion

Planar Motion Bundle Adju… - Göteborgs universitet Till startsida
Webbkarta
Till innehåll Läs mer om hur kakor används på gu.se

Planar Motion Bundle Adjustment

Paper i proceeding
Författare Marcus Valtonen Örnhag
Mårten Wadenbäck
Publicerad i Proceedings of the 8th International Conference on Pattern Recognition Applications and Methods (ICPRAM 2019)
ISBN 978-989-758-351-3
Förlag SCITEPRESS
Publiceringsår 2019
Publicerad vid Institutionen för matematiska vetenskaper, Tillämpad matematik och statistik
Språk en
Ämnesord Planar Motion, Bundle Adjustment
Ämneskategorier Datorseende och robotik (autonoma system), Optimeringslära, systemteori

Sammanfattning

In this paper we consider trajectory recovery for two cameras directed towards the floor, and which are mounted rigidly on a mobile platform. Previous work for this specific problem geometry has focused on locally minimising an algebraic error between inter-image homographies to estimate the relative pose. In order to accurately track the platform globally it is necessary to refine the estimation of the camera poses and 3D locations of the feature points, which is commonly done by utilising bundle adjustment; however, existing software packages providing such methods do not take the specific problem geometry into account, and the result is a physically inconsistent solution. We develop a bundle adjustment algorithm which incorporates the planar motion constraint, and devise a scheme that utilises the sparse structure of the problem. Experiments are carried out on real data and the proposed algorithm shows an improvement compared to established generic methods.

Sidansvarig: Webbredaktion|Sidan uppdaterades: 2012-09-11
Dela:

På Göteborgs universitet använder vi kakor (cookies) för att webbplatsen ska fungera på ett bra sätt för dig. Genom att surfa vidare godkänner du att vi använder kakor.  Vad är kakor?